谐波减速机主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成。是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。 应用学科：机械工程（一级学科）；传动（二级学科）；齿轮传动（三级学科）谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动）。谐波减速机作业工艺流程
未组装前，柔性齿轮及其内孔为圆形，波形发生器进入柔性齿轮的内孔后，波形发生器的长度比柔性齿轮的内孔的直径稍大，因此柔性齿轮支承为椭圆形，柔性齿轮支承为椭圆在短轴方向上完全分离，剩下的各处牙齿由于柔轮的旋转位置不同，或者处于“啮入”，或者“啮出”的状态。 由于车轮是固定的，所以当谐波发生器逆时针旋转时，柔轮工作会顺时针旋转。
谐波发生器连续旋转时，柔轮的长轴和短轴以及“啮合”、“啮合”的位置不断变化，柔轮的齿从啮合变为“啮合”，从啮合变为“啮合”
在刚性齿轮与谐波发生器一起旋转的期间，从一个齿与刚性齿轮的一个齿啮合到再次与刚性齿轮的这个齿啮合为止，刚性齿轮正好旋转一周。 此时谐波发生器旋转了很多。 由于谐波发生器的转速与柔轮的转速(1圈)之比是谐波传动减速机的减速比，因此减速比较大。 由于在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图中是连续的简单谐波传动，因此该传动被称为谐波传动。
谐波齿轮减速机根据其机械波的数量，可以分为单波、双波和三波，其中常用的是双波传动。 在谐波传动中，环形齿轮和柔性齿轮的齿数差必须是机械波数的整数倍，通常将其设为等于波数。
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