哈默纳科下肢康复谐波CSD-32-100-2UH可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器。

机器人一般分为三类。类是不需要人工操作的通用机器人，也即本文所研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作哈默纳科下肢康复谐波CSD-32-100-2UH它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机（Manipulator）。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三哈默纳科下肢康复谐波CSD-32-100-2UH类是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是的。

机器人按照结构形式的不同又可分为多种哈默纳科下肢康复谐波CSD-32-100-2UH类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，成为机器人中使用多的一种结构形式，世界一些*机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。