哈默纳科搬运上位谐波SHG-58-100-2UH 可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器。

四自由度搬运机械手要求具有占地面积较小而活动范围相对较大的特点，同时还要求有较高的平稳性和精度。所以对于机械手的结构的设计应尽量简单，这样可以减少动作的误差叠加，同时还应该尽量提高产品的通用性和降低成本

由于本课题研究的机械手主要用于器件的搬用哈默纳科搬运上位谐波SHG-58-100-2UH  ，所以只有首先确定了机械手搬用器件的有效重量,之后才能确定相关的力、力矩等技术参数，然后才能进行整个机构及其各个模块的设计，后才能对模块进行组合以及结构的调整和修改，实哈默纳科搬运上位谐波SHG-58-100-2UH现对产品的设计和完善。所以关于机械手的设计必须遵循一定的设计流程,这样便于实现设计过程的标准化并大大简化流程,有利于成本的降低

机械手在作业时，与完成具体工作直接相关的机构称为执行机构，执行机构设计的合理与否直接影响机械手工作性能的好坏以及机械手的整体成本，所以执行机构设计的质量对于整个机械手的性能有着哈默纳科搬运上位谐波SHG-58-100-2UH至关重要的影响。基本上机械手的整个设计工作都是以执行机构为中心,首先根据目的功能来进行执行机构的设计，然后再通过执行机构设计驱动系统和控制系统，后整个设计工作完成