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    本课题研究的机械手的驱动系统共分为电力驱动和气动驱动2种驱动系统，但一般情况下对这2种驱动系统的工作同步性的要求，哈默纳科旋转气缸谐波SHG-58-100-2UH 所以一般作为电气驱动系统来综合设计。驱动系统的设计就是指对于驱动系统动力源的选择以及对于驱动系统传动机构的设计，此外还包括对于驱动元件的选型和设计校核。

    本课题所设计的气动驱动系统基本上用于机械手哈默纳科旋转气缸谐波SHG-58-100-2UH 动作的各个环节，从机械手大臂的摆动到小臂的伸缩进退再到小臂的上升下降，以及机械手手部的夹紧和松放都用到了气动驱动，故本课题关于四自由度搬运机械手的设计核心在于一整套气动驱动方案的设计，驱动原理图的设计如附件气动驱动原理图:

    本课题设计的机械手的气动驱动系统用到气压 泵、过滤调压器（消除脉动、吸收水气、冷却）、电磁换向阀、气压回路、笔形气缸、双联气缸、旋转气缸还有气爪等各类元器件。当机械手工作时,气动驱动系统中的各执行元件将会按照预先设定好的程序有序工作,具体工作原理为：2位5通先导式电磁换向阀接受由可编成控制器PLC控制的短脉冲信号统中的各执行元件将会按照预先设定好的程序有序工作,具体工作原理为：2位5通先导式电磁换向阀接受由可编成控制器PLC控制的短脉冲信号