哈默纳科机械手谐波传动SHD-14-50-2UH

这里讨论在哈默纳科机械手谐波传动SHD-14-50-2UH环本身平面内承受载荷的平面薄壁环。环的横截面尺寸与半径相比甚小的环，称为薄壁环。所谓“本身的”平面，乃是指环的圆周平面。其次假定环的横截面为矩形，且沿圆周其截面不变，而载荷则沿环宽均匀分布。在这样的条件下，应力和位移沿宽度是相同，因而求解就归结为平面问题的求解。

  当薄壁环受弯时，中性层(中性线)位于环厚度的中间。

壳体的力矩理论先体的力矩理论是计及一切力因素的理论。它基于Kirchhoff-Love假设:

    1。法线不变性假设。认为中面的法线不扭曲且依然垂直于变形后的中面。与梁的平截面假定相类似，它可以根据中面几何形状的变化来确定柔轮壁任一点的变形状态。这时研究壳体的变形便可归结为研究壳休中面的变形。

 2。关于各层不相挤压的假设。认为哈默纳科机械手谐波传动SHD-14-50-2UH平行于中面的面上的法向应力等于零，亦即应力状态可看作平面应力状态。



在结构和运动学方面，谐波传动较之其他传动更接近于khv传动，它具有一个通过平行曲柄机构与从动轴相连的行星轮。作为与khv传动相类似的传动，把两种传动相比较，发现有以下的共同性质:两种传动均为四杆机构，其中轮沿轮滚动，而传动比可以用类似的关系式表示。

由于许多难以考虑的因素的落响，因而可以建议在现阶段仅作轮齿偏斜的近似计算。在这种近似计算中认为，哈默纳科机械手谐波传动SHD-14-50-2UH母线仍然为直线,计算平面与波发生器的中间平面(指通过凸轮波发生器滚珠中心的平面）相重合。

分析得出，在啮入始点处，在后端面处的侧隙较小，而在波发生器的长轴区内，则在前端面处的侧隙较小，在啮合中存在过盈。通常，不大的过盈可由公差来抵消。