每个啮合区域轮齿接触的多付性以及波发生器的“浮动“装置运动误差降低15~20%。
 波形齿轮传动运动harmonic谐波齿轮减速机CSD-14-50-2UH误差的性质本身带来一个缺点，即运动误差中高频误差起主要作用，
同时一阶谐振的振幅较小。这是因为在波形传动中(一般的说与行星传动相同)使齿轮的低频误差变换成传动装置的高频误差。

背对背式布置
采用这种方式安装后，轴承的滚珠与内、外环接触点的连线，即接触角线沿着回转轴线方向扩散，因此增加了径向和轴向刚性 ，抗变形能力。
面对面式布置
用这种方式安装，轴承滚珠与内、外环的接触点的连线，即接触角线沿着回转轴线方向收敛，同时轴承内环伸出外环，当两轴承的外环压紧到一起时，外环间的原始间隙开始消除。
同向排列布置
选用这种方式安装的轴承、两个旋有预加负荷的 向心球轴承可分担工作载荷。这样的布局方式使轴承接触角线同 向而且平行，但为了保证安装的轴向稳定性，必须在轴两端分别对放两个同向排列轴承。

1.径向接触轴承-公称接触角为0°的向心轴承。
2.角接触向心轴承-公称接触角为0°~45°的向心轴承。
向心球轴承安装布置方式
这种轴承一般有三种不同布置方式 :
向心轴承日本哈默纳科谐波减速机背对背式布置 (即宽边相对) ;
面对面式布置 (即狭边相对) ;
同向排列布置 (即并列) 。
它们可以成对紧靠在一起，也可用垫圈或套筒隔开 ，某些设计的布置按主轴的要求把三个以上的轴承排列在一起 。高速主轴(如内圆磨具) 大都采用单个轴承，并常用压缩弹簧来消除轴承内、外环与滚珠的间隙。

向心轴承日本哈默纳科谐波减速机
1、向心球轴承以面对面方式安装，工作时主轴由于温升作径向和轴向膨胀，但由于内环比外环伸长快，这样膨胀的结果对轴承内环产生额外的轴向负荷，亦即增加预加负荷。
2、背对背安装的主轴轴承。当轴承内环的垫圈轴向伸长时，减少了原先调整好的预加负荷。
3、同 一轴颈上的两对轴承，左、右各一对，都是作背对背安装，其中左、右靠得近的两个即中间两个轴承是面对面的 ，工作时的温升会使中间两个轴承的预加负荷 。
4、 另一种布局方式 ，安装同一轴颈上的两对轴承 ，左 、右两端 都是成对面对面地安装 。 工作时主轴由于温升作轴向伸长时，就造成外侧的两个轴承上增加了预加负荷，而 中间两个轴 承减少了预加 负荷，甚至产生了间隙。
上述四种布局都不太理想 ，存在着一定的毛病。高精度、高转速 的主轴若采用上述 四种 中的任何一种布局方式安装都会影响主轴的回转精度及轴承的寿命。正确的布局方式，两对"同向''安装的向心球轴承 ，承担切削或磨削的一端一对轴承的外环与轴 承座孔轴向是固定的 ，则 另一端一对轴承的外环与轴承座孔其轴 向脱空 ，而两端轴承内环与主轴其 轴向是固紧的，主轴无轴 向窜动 。这样，当主轴受热伸长时 ，非切削端一对轴承可以在套 筒里向中间移 动，因而补偿了主轴 的热膨胀，轴承仍保持原有的预加负荷 。
齿轮传动有着悠久的历史。它的应用范围非常广泛，因而导致建立了庞大的齿轮制造业。近年来，虽然由于新技术的发展，例如电子设备、低速力矩电机和液压马达的发展，在某些具体场合下可以代替齿轮的作用，但从整个齿轮的应用领域，以及近些年来的齿轮产量来看，仍然在继续发展，并保持着它的重要地位。
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