在结构和运动学方面,谐波传动较之其他传动*接近于khv传动,它具有一个通过平行曲柄机构与从动轴相连的行星轮。作为与khv传动相类似的传动,把两种传动相比较,发现有以下的共同性质:两种传动均为四杆机构,其中轮沿轮滚动,而传动比可以用类似的关系式表示。
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由于许多难以考虑的因素的落响,因而可以建议在现阶段仅作轮齿偏斜的近似计算。在这种近似计算中认为,哈默纳科机械手谐波传动SHD-14-50-2UH母线仍然为直线,计算平面与波发生器的中间平面(指通过凸轮波发生器滚珠中心的平面)相重合。分析得出,在啮入始点处,在后端面处的侧隙较小,而在波发生器的长轴区内,则在前端面处的侧隙较小,在啮合中存在过盈。通常,不大的过盈可由公差来抵消。
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波形传动的一个重要特点是,与其它传动型式比较,当其中齿轮是相同精度时,具有较小的运动误差。**是因为,在j=2的波形传动中两个轴的齿数—柔轮和刚轮—不像一般传动型式那样在一个区域啮合,而是在1个区域啮合,因此不会出现轮齿运动误差的不良数值。当j=2时,传动装置运动误差的总合不可能比齿轮运动误差的一半大,当j=3时,不可能大于齿轮运动误差总合的1/4.
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利用冲模一定尺寸和外形的制件或坯料的冲压方法称为落料,哈默纳科扁平金属冲模谐波减速机SHF-14-80-2A-GR去除封闭轮廓内的材料得到带孔制件的冲压方法称为冲孔。落料时冲下的部分为成品,周边是废料。冲孔时冲下的部分为废料,周边是成品。
齿轮传动有着悠久的历史。它的应用范围非常广泛,因而导致建立了庞大的齿轮制造业。近年来,虽然由于新技术的发展,例如电子设备、低速力矩电机和液压马达的发展,在某些具体场合下可以代替齿轮的作用,但从整个齿轮的应用领域,以及近些年来的齿轮产量来看,仍然在继续发展,并保持着它的重要地位。
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