齿轮传动harmonic谐波齿轮减速机CSD-14-50-2UH是较常用的传动机构之一。齿轮元件的结构形式和质量将直接影响着传动机构的品质。随着科学技术的不断发展，对于各种机械、仪器、仪表的传动机构也提出了相应的要求。例如，在自动化机械化方面，常常要把高速旋转的电机降到很低的转速，这就需要有一个很大速比的减速机构，同时要求它的体积小、重量轻;对一些机械分度机构，既要求它结构简单，又要求它具有较高的分度准确性

当薄壁环受弯时，中性层(中性线)位于环厚度的中间。
壳体的力矩理论先体的力矩理论是计及一切力因素的理论。它基于Kirchhoff-Love假设:
    1。法线不变性假设。认为中面的法线不扭曲且依然垂直于变形后的中面。与梁的平截面假定相类似，它可以根据中面几何形状的变化来确定柔轮壁任一点的变形状态。这时研究壳体的变形便可归结为研究壳休中面的变形。
 2。关于各层不相挤压的假设。认为哈默纳科机械手谐波传动SHD-14-50-2UH平行于中面的面上的法向应力等于零，亦即应力状态可看作平面应力状态。

背对背式布置
采用这种方式安装后，轴承的滚珠与内、外环接触点的连线，即接触角线沿着回转轴线方向扩散，因此增加了径向和轴向刚性 ，抗变形能力。
面对面式布置
用这种方式安装，轴承滚珠与内、外环的接触点的连线，即接触角线沿着回转轴线方向收敛，同时轴承内环伸出外环，当两轴承的外环压紧到一起时，外环间的原始间隙开始消除。
同向排列布置
选用这种方式安装的轴承、两个旋有预加负荷的 向心球轴承可分担工作载荷。这样的布局方式使轴承接触角线同 向而且平行，但为了保证安装的轴向稳定性，必须在轴两端分别对放两个同向排列轴承。

每个啮合区域轮齿接触的多付性以及波发生器的“浮动“装置运动误差降低15~20%。
 波形齿轮传动运动harmonic谐波齿轮减速机CSD-14-50-2UH误差的性质本身带来一个缺点，即运动误差中高频误差起主要作用，
同时一阶谐振的振幅较小。这是因为在波形传动中(一般的说与行星传动相同)使齿轮的低频误差变换成传动装置的高频误差。
齿轮传动有着悠久的历史。它的应用范围非常广泛，因而导致建立了庞大的齿轮制造业。近年来，虽然由于新技术的发展，例如电子设备、低速力矩电机和液压马达的发展，在某些具体场合下可以代替齿轮的作用，但从整个齿轮的应用领域，以及近些年来的齿轮产量来看，仍然在继续发展，并保持着它的重要地位。
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