齿轮传动harmonic谐波齿轮减速机CSD-14-50-2UH是较常用的传动机构之一。齿轮元件的结构形式和质量将直接影响着传动机构的品质。随着科学技术的不断发展，对于各种机械、仪器、仪表的传动机构也提出了相应的要求。例如，在自动化机械化方面，常常要把高速旋转的电机降到很低的转速，这就需要有一个很大速比的减速机构，同时要求它的体积小、重量轻;对一些机械分度机构，既要求它结构简单，又要求它具有较高的分度准确性

当薄壁环受弯时，中性层(中性线)位于环厚度的中间。
壳体的力矩理论先体的力矩理论是计及一切力因素的理论。它基于Kirchhoff-Love假设:
    1。法线不变性假设。认为中面的法线不扭曲且依然垂直于变形后的中面。与梁的平截面假定相类似，它可以根据中面几何形状的变化来确定柔轮壁任一点的变形状态。这时研究壳体的变形便可归结为研究壳休中面的变形。
 2。关于各层不相挤压的假设。认为哈默纳科机械手谐波传动SHD-14-50-2UH平行于中面的面上的法向应力等于零，亦即应力状态可看作平面应力状态。

波形传动的一个重要特点是，与其它传动型式比较，当其中齿轮是相同精度时，具有较小的运动误差。**是因为，在j=2的波形传动中两个轴的齿数—柔轮和刚轮—不像一般传动型式那样在一个区域啮合，而是在1个区域啮合，因此不会出现轮齿运动误差的不良数值。当j=2时，传动装置运动误差的总合不可能比齿轮运动误差的一半大，当j=3时，不可能大于齿轮运动误差总合的1/4.

向心轴承日本哈默纳科谐波减速机
1、向心球轴承以面对面方式安装，工作时主轴由于温升作径向和轴向膨胀，但由于内环比外环伸长快，这样膨胀的结果对轴承内环产生额外的轴向负荷，亦即增加预加负荷。
2、背对背安装的主轴轴承。当轴承内环的垫圈轴向伸长时，减少了原先调整好的预加负荷。
3、同 一轴颈上的两对轴承，左、右各一对，都是作背对背安装，其中左、右靠得近的两个即中间两个轴承是面对面的 ，工作时的温升会使中间两个轴承的预加负荷 。
4、 另一种布局方式 ，安装同一轴颈上的两对轴承 ，左 、右两端 都是成对面对面地安装 。 工作时主轴由于温升作轴向伸长时，就造成外侧的两个轴承上增加了预加负荷，而 中间两个轴 承减少了预加 负荷，甚至产生了间隙。
上述四种布局都不太理想 ，存在着一定的毛病。高精度、高转速 的主轴若采用上述 四种 中的任何一种布局方式安装都会影响主轴的回转精度及轴承的寿命。正确的布局方式，两对"同向''安装的向心球轴承 ，承担切削或磨削的一端一对轴承的外环与轴 承座孔轴向是固定的 ，则 另一端一对轴承的外环与轴承座孔其轴 向脱空 ，而两端轴承内环与主轴其 轴向是固紧的，主轴无轴 向窜动 。这样，当主轴受热伸长时 ，非切削端一对轴承可以在套 筒里向中间移 动，因而补偿了主轴 的热膨胀，轴承仍保持原有的预加负荷 。
摩擦离合器.是攀主、从动部分的接合元件采用摩擦副以传递转矩，可在运转中结合，结合平稳，过载时离合器可打滑起安全保护作用。片式摩擦离合器结构比较紧凑.径向尺寸较小，调节简单可靠，常应用于汽车、拖拉机、工程机械和齿轮箱等机械中。日本哈默纳科谐波减速机CSF-11-100-1U片式摩擦离合器在机械离合器、电磁离合器、液压离合器、气压离合器中均有应用。
为了适应各种机械设备配套的需要，满足不同安装型式及多种联轴器的要求，按承受轴向力、径向力、弯曲力矩的大小及滑动速度的高低，配以装有滚动轴承和不装动轴承的适用于高、低速之分的七种结构型式。
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