当薄壁环受弯时，中性层(中性线)位于环厚度的中间。
壳体的力矩理论先体的力矩理论是计及一切力因素的理论。它基于Kirchhoff-Love假设:
    1。法线不变性假设。认为中面的法线不扭曲且依然垂直于变形后的中面。与梁的平截面假定相类似，它可以根据中面几何形状的变化来确定柔轮壁任一点的变形状态。这时研究壳体的变形便可归结为研究壳休中面的变形。
 2。关于各层不相挤压的假设。认为哈默纳科机械手谐波传动SHD-14-50-2UH平行于中面的面上的法向应力等于零，亦即应力状态可看作平面应力状态。

每个啮合区域轮齿接触的多付性以及波发生器的“浮动“装置运动误差降低15~20%。
 波形齿轮传动运动harmonic谐波齿轮减速机CSD-14-50-2UH误差的性质本身带来一个缺点，即运动误差中高频误差起主要作用，
同时一阶谐振的振幅较小。这是因为在波形传动中(一般的说与行星传动相同)使齿轮的低频误差变换成传动装置的高频误差。

利用冲模一定尺寸和外形的制件或坯料的冲压方法称为落料，哈默纳科扁平金属冲模谐波减速机SHF-14-80-2A-GR去除封闭轮廓内的材料得到带孔制件的冲压方法称为冲孔。落料时冲下的部分为成品，周边是废料。冲孔时冲下的部分为废料，周边是成品。

harmonic谐波齿轮减速机CSD-14-50-2UH刚轮壁厚应使在啮合力作用下其径向变形不*过0.05m。例如在USM型减速器中刚轮壁厚大约是((0.17 ~0.18)dc。为使传动装置的制造和装配简化，刚轮齿圈宽度比柔轮齿圈宽度宽。当HB240~280时，刚轮用40Cr,  40CrNi,  30CrMnSiA或其它钢种制造。
电磁离合器是利用激磁线圈的电流所产生的磁力来操纵离合器的各种接合元件，以达到接合或分离的离合器。电磁离合器有结构简单，日本哈默纳科谐波减速机CSF-11-100-1U起动力矩大，离合迅速，安装维修方便，使用寿命长，操纵方便等优点
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